能自行推进、自行控制方向和深度的水中武器。体似圆柱形，头部装有引信和炸药，中部和尾部装有燃料和动力装置等。由潜艇、水面舰艇等发射或由飞机投掷，用以摧毁敌舰船的水中部分。有的鱼雷还有可自动捕捉目标的自导装置。